Eu gosto mais de outra abordagem descrita em uma pergunta semelhante:https://stackoverflow.com/a/11885521/ 2215679
Essa abordagem é melhor especialmente no caso de você precisar mostrar mais de um campo em SELECT. Para evitar
Error Code: 1241. Operand should contain 1 column(s) ou dupla sub-seleção para cada coluna. Para sua situação, a consulta deve se parecer com:
SELECT
c.id,
c.title,
p.id AS product_id,
p.title AS product_title
FROM categories AS c
JOIN products AS p ON
p.id = ( --- the PRIMARY KEY
SELECT p1.id FROM products AS p1
WHERE c.id=p1.category_id
ORDER BY p1.id LIMIT 1
)
