Isto é o que você procura:
LAST_INSERT_ID()
Em resposta ao comentário do OP, criei o seguinte teste de bancada:
CREATE TABLE Foo
(
FooId INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY
);
CREATE TABLE Bar
(
BarId INT AUTO_INCREMENT PRIMARY KEY
);
INSERT INTO Bar () VALUES ();
INSERT INTO Bar () VALUES ();
INSERT INTO Bar () VALUES ();
INSERT INTO Bar () VALUES ();
INSERT INTO Bar () VALUES ();
CREATE TRIGGER FooTrigger AFTER INSERT ON Foo
FOR EACH ROW BEGIN
INSERT INTO Bar () VALUES ();
END;
INSERT INTO Foo () VALUES (); SELECT LAST_INSERT_ID();
Isso retorna:
+------------------+
| LAST_INSERT_ID() |
+------------------+
| 1 |
+------------------+
Então ele usa o
LAST_INSERT_ID() da tabela original e não da tabela INSERT inserido dentro do gatilho. Editar: Percebi depois de todo esse tempo que o resultado do
SELECT LAST_INSERT_ID() mostrado na minha resposta estava errado, embora a conclusão no final estivesse correta. Eu atualizei o resultado para ser o valor correto. 
