TypeError não capturado não pode chamar o método 'opendatabase' do plugin SQLite indefinido com cordova 3.5

A instrução em seu código falhará se você não tiver incluído o plug-in sqlite no seu projecto.

var db = window.sqlitePlugin.openDatabase({name: "test.db"});

Além disso, você deve esperar que o evento deviceready seja acionado antes de usar os plugins cordova.
Você pode usar window.openDatabase() chamada que cria banco de dados sqlite e não precisa do plugin sqlite.
Abaixo está o código para usar a chamada openDatabase em seu app.

se o seu plugin sqlite estiver funcionando corretamente, altere a chamada db para.

var db = window.sqlitePlugin.openDatabase({name: "test.db"});

código que não usa o plugin sqlite.

// Wait for device API libraries to load
    //
    document.addEventListener("deviceready", onDeviceReady, false);

    // device APIs are available
    //
    function onDeviceReady() {
        var db = window.openDatabase("Database", "1.0", "Cordova Demo", 200000);
        db.transaction(populateDB, errorCB, successCB);
    }

    // Populate the database
    //
    function populateDB(tx) {
        tx.executeSql('DROP TABLE IF EXISTS DEMO');
        tx.executeSql('CREATE TABLE IF NOT EXISTS DEMO (id unique, data)');
        tx.executeSql('INSERT INTO DEMO (id, data) VALUES (1, "First row")');
        tx.executeSql('INSERT INTO DEMO (id, data) VALUES (2, "Second row")');
    }

    // Transaction error callback
    //
    function errorCB(err) {
        alert("Error processing SQL: "+err);
    }

    // Transaction success callback
    //
    function successCB() {
        alert("success!");
    }

O trecho de código acima foi retirado do documento da API Cordova. Veja aqui para detalhes. Mesmo que a documentação seja para 3.0, deve funcionar para 3.5