Obter a diferença de outro campo entre o primeiro e o último timestamp do agrupamento

Etapa 1:solte os freios de mão

SELECT to_char(MIN(ts)::timestamptz, 'YYYY-MM-DD HH24:MI:SS TZ') AS min_time
      ,SUM(CASE WHEN sensor_id = 572 THEN value ELSE 0.0 END) AS nickname1
      ,SUM(CASE WHEN sensor_id = 542 THEN value ELSE 0.0 END) AS nickname2
      ,SUM(CASE WHEN sensor_id = 571 THEN value ELSE 0.0 END) AS nickname3
FROM   sensor_values
-- LEFT JOIN sensor_values_cleaned s2 USING (sensor_id, ts)
WHERE  ts >= '2013-10-14T00:00:00+00:00'::timestamptz::timestamp
AND    ts <  '2013-10-18T00:00:00+00:00'::timestamptz::timestamp
AND    sensor_id IN (572, 542, 571, 540, 541, 573)
GROUP  BY ts::date AS day
ORDER  BY 1;

Pontos principais

Substitua palavras reservadas (no SQL padrão) em seus identificadores.
timestamp -> ts
time -> min_time
Como a junção está em nomes de colunas idênticos, você pode usar o USING cláusula na condição de junção:USING (sensor_id, ts)
No entanto, como a segunda tabela sensor_values_cleaned é 100% irrelevante para esta consulta, eu a removi completamente.
Como @joop já aconselhou, mude min() e to_char() em sua primeira coluna de saída. Dessa forma, o Postgres pode determinar o mínimo do valor da coluna original , que geralmente é mais rápido e pode utilizar um índice. Neste caso específico, pedir por date também é mais barato do que pedir por um text , que também teria que considerar as regras de agrupamento.
Uma consideração semelhante se aplica ao seu WHERE condição:
~~WHERE ts::timestamptz>='2013-10-14T00:00:00+00:00'::timestamptz~~
```
WHERE  ts >= '2013-10-14T00:00:00+00:00'::timestamptz::timestamp
```
O segundo é sargable e pode utilizar um índice simples em ts - com grande efeito no desempenho em grandes mesas!
Usando ts::date em vez de date_trunc('day', ts) . Mais simples, mais rápido, mesmo resultado.
Muito provavelmente sua segunda condição WHERE está um pouco incorreta. Geralmente, você excluiria a borda superior :
~~AND ts <= '2013-10-18T00:00:00+00:00' ...~~
```
AND    ts <   '2013-10-18T00:00:00+00:00' ...
```
Ao misturar timestamp e timestamptz é preciso estar ciente dos efeitos. Por exemplo, seu WHERE condição não é cortada às 00:00 hora local (exceto se a hora local coincidir com UTC). Detalhes aqui:
Ignorando completamente os fusos horários no Rails e PostgreSQL

Etapa 2:sua solicitação

E com isso suponho que você queira dizer:
...a diferença entre o valor de os timestamps mais recentes e mais antigos ...
Caso contrário, seria muito mais simples.

Use funções de janela para isso, em particular first_value() e last_value() . Cuidado com a combinação, você quer um não -moldura de janela padrão para last_value() neste caso. Compare:
Agregado PostgreSQL ou função de janela para retornar apenas o último valor

Eu combino isso com DISTINCT ON , que é mais conveniente neste caso do que GROUP BY (o que precisaria de outro nível de subconsulta):

SELECT DISTINCT ON (ts::date, sensor_id)
       ts::date AS day
      ,to_char((min(ts)  OVER (PARTITION BY ts::date))::timestamptz
              ,'YYYY-MM-DD HH24:MI:SS TZ') AS min_time
      ,sensor_id
      ,last_value(value)    OVER (PARTITION BY ts::date, sensor_id ORDER BY ts
                     RANGE BETWEEN UNBOUNDED PRECEDING AND UNBOUNDED FOLLOWING)
       - first_value(value) OVER (PARTITION BY ts::date, sensor_id ORDER BY ts)
                                                                   AS val_range
FROM   sensor_values
WHERE  ts >= '2013-10-14T00:00:00+0'::timestamptz::timestamp
AND    ts <  '2013-10-18T00:00:00+0'::timestamptz::timestamp
AND    sensor_id IN (540, 541, 542, 571, 572, 573)
ORDER  BY ts::date, sensor_id;

-> Demonstração do SQLfiddle.

Etapa 3:tabela dinâmica

Com base na consulta acima, uso crosstab() do módulo adicional tablefunc :

SELECT * FROM crosstab(
   $$SELECT DISTINCT ON (1,3)
            ts::date AS day
           ,to_char((min(ts) OVER (PARTITION BY ts::date))::timestamptz,'YYYY-MM-DD HH24:MI:SS TZ') AS min_time
           ,sensor_id
           ,last_value(value)    OVER (PARTITION BY ts::date, sensor_id ORDER BY ts RANGE BETWEEN UNBOUNDED PRECEDING AND UNBOUNDED FOLLOWING)
            - first_value(value) OVER (PARTITION BY ts::date, sensor_id ORDER BY ts) AS val_range
     FROM   sensor_values
     WHERE  ts >= '2013-10-14T00:00:00+0'::timestamptz::timestamp
     AND    ts <  '2013-10-18T00:00:00+0'::timestamptz::timestamp
     AND    sensor_id IN (540, 541, 542, 571, 572, 573)
     ORDER  BY 1, 3$$

   ,$$VALUES (540), (541), (542), (571), (572), (573)$$
   )
AS ct (day date, min_time text, s540 numeric, s541 numeric, s542 numeric, s571 numeric, s572 numeric, s573 numeric);

Devoluções (e muito mais rápido do que antes):

    day     |         min_time         | s540  | s541  | s542  | s571  | s572  | s573
------------+--------------------------+-------+-------+-------+-------+-------+-------
 2013-10-14 | 2013-10-14 03:00:00 CEST | 18.82 | 18.98 | 19.97 | 19.47 | 17.56 | 21.27
 2013-10-15 | 2013-10-15 00:15:00 CEST | 22.59 | 24.20 | 22.90 | 21.27 | 22.75 | 22.23
 2013-10-16 | 2013-10-16 00:16:00 CEST | 23.74 | 22.52 | 22.23 | 23.22 | 23.03 | 22.98
 2013-10-17 | 2013-10-17 00:17:00 CEST | 21.68 | 24.54 | 21.15 | 23.58 | 23.04 | 21.94