Após uma troca de e-mail com o autor pqxx Jeroen T. Vermeulen, consegui compilar o 'programa'. A ideia era colocar
xx.cpp antes de -lpqxx -lpq Então, o comando inteiro é:g++ -I /usr/local/include/pqxx/ -L /usr/local/lib/ -I /usr/local/pgsql/include/ -L /usr/local/pgsql/lib/ xx.cpp -lpqxx -lpq
Agora está funcionando.
