como converter timestamp em data no mongodb?

Você pode usar $toDate agregação para converter carimbo de data/hora em data ISO e $toLong para converter timestamp de string em valor inteiro em mongodb 3.6

db.collection.aggregate([
  { "$project": {
    "_id": {
      "$toDate": {
        "$toLong": "$_id"
      }
    }
  }},
  { "$group": {
    "_id": { "$dateToString": { "format": "%Y-%m-%d", "date": "$_id" } },
    "count": { "$sum": 1 }
  }}
])

Experimente aqui

E com as versões anteriores

db.collection.aggregate([
  { "$project": {
    "date": { "$add": [ new Date(0), "$_id" ] }
  }}
])