Robo 3T parece ter problemas para acessar conjuntos de réplicas com conexões autenticadas via "Autenticação". Melhor ativar o servidor ssh em todos os membros do conjunto de replicação. Em seguida, no Robo 3T, você adiciona todos os membros à conexão e seleciona ssh com a senha do método de autenticação. Dessa forma, consegui contornar essa limitação.