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Como usar a tabela de números na instrução SELECT INTO


SQL não pode usar tipos declarados no escopo PL/SQL local. Você precisa defini-lo em SQL (*) :
SQL> create TYPE array_of_numbers IS TABLE OF NUMBER ;
  2  /

Type created.

SQL> 

Em seguida, use o operador TABLE() para converter a primeira coleção em uma subconsulta que você pode referenciar com o operador IN:
SQL> set serveroutput on
SQL> declare
  2      v_list_parentID array_of_numbers;
  3      v_list_pNummer array_of_numbers;
  4  begin
  5      select dbuid bulk collect into v_list_parentID
  6          from v_catalog
  7          where parentid = 1;
  8      dbms_output.put_line('v_list_parentID count = ' || v_list_parentID.count());
  9
 10      select primitivumnummer bulk collect into v_list_pNummer
 11          from cw_felddaten
 12          where katalog in (select * from table( v_list_parentID));
 13
 14      dbms_output.put_line('v_list_pNummer count = ' || v_list_pNummer.count());
 15  end;
 16  /
v_list_parentID count = 4
v_list_pNummer count = 24

PL/SQL procedure successfully completed.

SQL> 

A sintaxe MEMBER OF também funciona. É menos digitação, mas pode não funcionar tão bem quanto o operador TABLE() se CW_FELDDATEN tiver muitas linhas.
SQL> declare
  2      v_list_parentID array_of_numbers;
  3      v_list_pNummer array_of_numbers;
  4  begin
  5      select dbuid bulk collect into v_list_parentID
  6          from v_catalog
  7          where parent_id = 1;
  8      dbms_output.put_line('v_list_parentID count = ' || v_list_parentID.count());
  9
 10      select primitivumnummer bulk collect into v_list_pnummer
 11          from cw_felddaten
 12          where katalog member of v_list_parentID;
 13
 14      dbms_output.put_line('v_list_pNummer count = ' || v_list_pNummer.count());
 15  end;
 16  /
v_list_parentID count = 4
v_list_pNummer count = 24

PL/SQL procedure successfully completed.

SQL> 

(*) Em 12c podemos usar tipos declarados em uma especificação de pacote em SQL.