Eu escrevi um tutorial sobre isso, talvez dê uma olhada:

https://guillaumepressiat.github.io/blog/2019/11/oraclyr

Alguns pontos-chave:

• Se seu cliente Oracle for de 32 bits, usar R de 32 bits é uma (ou a) solução. Caso contrário, as mensagens de erro R e odbc não são claras
• No RStudio, veja se um cliente Oracle aparece no Painel de Conexões

É mais fácil no linux, mas strings e parâmetros para odbc são um pouco diferentes.

Por fim, para a string de conexão, esta resposta é interessante:como fazer uma string de conexão para o oracle que inclui nome do host, nome da instância, ID do usuário, senha usando system.data.oracleclient?