Basta usar isso:
;WITH XMLNAMESPACES(DEFAULT 'http://XXX')
SELECT
X.z.value('ID[1]', 'VARCHAR(3)')
FROM
@xml.nodes('/myroot/element') AS X(z)
O
WITH XMLNAMESPACES
permite definir aliases de namespace para suas consultas e, se você não se importa com um prefixo de namespace XML específico, basta defini-lo como DEFAULT
namespace e pronto.