Para 2005+
SELECT CustID
, (SELECT ca.ActionID [@value]
, ActionName [text()]
FROM dbo.CustAction ca
INNER JOIN dbo.Action ON ca.ActionID = Action.ActionID
WHERE ca.CustID = c.CustID
FOR XML PATH('option'), TYPE) AvailableAction
FROM dbo.Cust c
Eu não acho que você conseguirá isso com FOR XML EXPLICIT, então se for 2000 você está sem sorte (no que diz respeito a soluções simples).