Falha ao adicionar a restrição de chave estrangeira. Índice ausente para código de erro de restrição:1822

Você tem uma chave primária composta, então você precisa de uma chave estrangeira composta:

CREATE TABLE Prerequisite_to(
    infs CHAR(4),
    course_number CHAR(3),
    PRIMARY KEY (infs,course_number),
    FOREIGN KEY (infs, course_number) REFERENCES Class(infs, course_number)
);

Só para constar, não sou fã de chaves primárias compostas. Também acho que os pré-requisitos precisam de dois referências do curso. Então:

CREATE TABLE Classes (
    class_id int auto_increment primary key,
    infs CHAR(4) NOT NULL,
    course_number CHAR(3) NOT NULL,
    unique (infs, course_number)
);

CREATE TABLE Prerequisites (
    preresequisite_id int auto_increment primary key,
    class_id int,
    prerequisite_class_id int,
    FOREIGN KEY (class_id) REFERENCES Classes(class_id),
    FOREIGN KEY (prerequisite_class_id) REFERENCES Classes(class_id)
);