Você pode criar uma união e usar um alias na consulta para definir diferentes mapeamentos de campos para o mesmo nome, se não houver campo em uma tabela, basta converter o alias para um campo vazio:
SELECT (staff.name) as name FROM users
left JOIN staff USING (user_id)
UNION
SELECT (customers.first_name) as name FROM users
left JOIN customers USING (user_id);
Se o userId for um PK/FK, ele será retornado apenas por uma tabela.
