Algo como o abaixo deve fazer o truque.
select *
From table1 a , (select id1 , id2 from table2 ) b
where (a.id = b.id1) or (a.id = b.id2)
ou você pode JOIN com a mesma tabela duas vezes dando um alias às tabelas unidas.
select * from table1 a
INNER JOIN table2 b1 on a.id = b1.id1
INNER JOIN table2 b2 on a.id = b2.id2
Por favor, teste o acima em seus conjuntos de dados/tabelas.
