Hora() parece que seria uma função útil para isso, já que você está olhando apenas para um único dia. Talvez algo assim funcione para você:
SELECT * FROM
(SELECT HOUR(time) hour, avg(ph) AS avg_ph
FROM ph
WHERE time >= NOW() - INTERVAL 1 DAY
GROUP BY hour) p
JOIN
(SELECT HOUR(time) hour, avg(temperature) AS avg_temp
FROM temperature1
WHERE time >= NOW() - INTERVAL 1 DAY
GROUP BY hour) t ON t.hour = p.hour
JOIN
(SELECT HOUR(time) hour, avg(solids) AS avg_solids
FROM solids
WHERE time >= NOW() - INTERVAL 1 DAY
GROUP BY hour) s ON s.hour = p.hour;
Sendo que está usando associações internas, estou assumindo que sempre haverá pelo menos um registro em cada tabela por hora, mas parece uma suposição razoável.