Como obter a lista de postagens e as tags associadas com o menor número de consultas

Se você indexar $tagsResult por postId , que você pode fazer usando FETCH_GROUP , então você pode remover o loop aninhado interno e pegar todas as tags com um determinado postId em tempo constante:

$sql = "
    SELECT pt.idPost, — select idPost first so it’s grouped by this col
           t.*
      FROM tags t JOIN poststags pt ON t.id=pt.idTag 
     WHERE pt.idPost IN (array of post ids)
";

$stmt=$db->prepare($sql);
$stmt->execute();

$tagsResult = $smt->fetchAll(\PDO::FETCH_GROUP|\PDO::FETCH_OBJ);
//$tagsResult is now grouped by postId
//see https://stackoverflow.com/questions/5361716/is-there-a-way-to-fetch-associative-array-grouped-by-the-values-of-a-specified-c

foreach($postsResult as &$post) {

    if(isset($tagsResult[$post->id])) {
        $post->tags = $tagsResult[$post->id];
    }
    else {
        $post->tags = array();
    }   
}