Se eu entendi corretamente o que você quer dizer com round-robin, então você pode fazer algo ao longo das linhas de
SELECT id, url
FROM urls u CROSS JOIN
(
SELECT MIN(id) min_id, MAX(id) max_id
FROM urls
) m
WHERE id > IF(? >= max_id, 0, ?) -- last shown id goes here instead of placeholders
ORDER BY id
LIMIT 1;
Armazene (em sessão, arquivo, outra tabela, etc.) e passe para sua consulta o último
id mostrado ou 0 para a consulta inicial. Isso lhe dará a próxima linha ou a primeira novamente se você alcançou a última. Esta consulta ainda funcionará se você tiver lacunas em
id s. Aqui está um SQLFiddle demonstração
