Você pode usar o whereDoesntHave() do Eloquent restrição para obter o que você precisa:
// get all Videos that don't belong to category 2 and 3
Video::whereDoesntHave('categories', function($query) {
$query->whereIn('id', [2, 3]);
})->get();
// get all Videos that don't belong to category 2 and 3
Video::whereDoesntHave('categories', function($query) {
$query->whereIn('id', [2, 3]);
})->get();
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