Isso deve corresponder ao que você está tentando obter:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Achei este artigo muito útil:MySQL consulta encontrando valores em uma string separada por vírgulas
Deixe um comentário se precisar de mais explicações sobre como funciona.