Não está muito claro o que você está perguntando. Se você deseja criar uma página que liste os URLs de seus livros, não está muito longe de sua declaração de eco. Você só precisa preencher $bookid e $booktitle do banco de dados. .htaccess não está envolvido.
echo "<a href='http://sitename.com/".$bookid."-".seo($booktitle)."'>".$booktitle."</a>";
Mas se você quiser descompactar o URL do link em que o usuário clicou, precisará observar a string de consulta passada para a página. .htaccess quebra a URL para você e passa o parâmetro $1 em seu script. Para ler a url em PHP, tente o seguinte
parse_str($_SERVER['QUERY_STRING'],$query);
if (array_key_exists('id',$query)) {
$books = explode("-",$query['id']);
}
Isto irá criar um array com o id do livro no primeiro elemento ($books[0]), e a primeira palavra do título no segundo etc. pode querer usar um caractere diferente para delimitar o id do título ao caractere que você usa para substituir os espaços.
