Tudo o que você precisa fazer é armazenar esses IDs em variáveis para usar em uma consulta para inserir no
ab
tabela. LAST_INSERT_ID()
retorna o ID das linhas inseridas. Então, no PHP, por exemplo:// Run command to insert into A, then:
$a = mysql_query('SELECT LAST_INSERT_ID();');
// Run command to insert into B, then:
$b = mysql_query('SELECT LAST_INSERT_ID();');
// Then $a and $b hold the IDs that you can use to insert into AB.
mysql_query("INSERT INTO ab (a_id, b_id) VALUES ($a, $b);");