As relações do banco de dados Wordpress estão disponíveis no diagrama de banco de dados .
No seu caso particular é:
wp_posts.ID ->
wp_term_relationships.object_id ->
wp_term_relationships.term_taxonomy_id ->
wp_term_taxonomy.term_taxonomy_id ->
wp_term_taxonomy.term_id ->
wp_terms.term_id Para consultar, você precisa usar uma junção SQL:
SELECT p.ID, t.term_id
FROM wp_posts p
LEFT JOIN wp_term_relationships rel ON rel.object_id = p.ID
LEFT JOIN wp_term_taxonomy tax ON tax.term_taxonomy_id = rel.term_taxonomy_id
LEFT JOIN wp_terms t ON t.term_id = tax.term_id
Mas deve-se notar que o banco de dados wordpress pode mudar a qualquer momento, e você deve usar os mecanismos fornecidos pelo Wordpress (como
query_posts
) para filtrar postagens do banco de dados. 
