Como o Spring boot documentação mencionado, o que corrigiu meu problema foi adicionar
spring.datasource.platform para o application.properties . Isso é o que estava faltando para inicializar o esquema usando schema-{platform}.sql e data-{platform}.sql . Então, meu arquivo application.properties final é,
spring.datasource.url = jdbc:mysql://localhost:3306/testdb?useSSL=false
spring.datasource.username = root
spring.datasource.password = password
spring.datasource.testWhileIdle = true
spring.datasource.validationQuery = SELECT 1
spring.datasource.driverClassName = com.mysql.jdbc.Driver
spring.jpa.hibernate.ddl-auto = validate
spring.jpa.show-sql = true
spring.jpa.hibernate.naming-strategy = org.hibernate.cfg.ImprovedNamingStrategy
spring.jpa.properties.hibernate.dialect = org.hibernate.dialect.MySQL5Dialect
spring.datasource.platform=mysql
spring.datasource.schema=schema-mysql.sql
spring.datasource.data=data-mysql.sql
spring.datasource.initialize=true
spring.datasource.continue-on-error=true
