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Como JOIN tabela de categorias para pais na consulta SQL?


Basta fazer uma junção adicional para o elemento extra, mas ter IT como uma junção ESQUERDA, pois nem todas as categorias têm uma categoria pai e você não deseja excluí-las. 
select
      P.ID,
      P.Post_Title,
      P.Category_ID,
      C.Category_Name as FirstCat,
      C.Parent,
      COALESCE( C2.Category_Name, ' ' ) as ParentCategory
   from
      Posts P
         JOIN Categories C
            on P.Category_ID = C.Category_ID
            LEFT JOIN Categories C2
               on C.Parent = C2.Category_ID
   where
      AnyFiltering