Na minha opinião, o melhor ORM para PHP é Doutrina .

Você também pode conferir Propel e veja qual se adapta melhor ao seu estilo.

PHP ORMs:Doctrine vs. Propel é uma pergunta recente do SO comparando os dois. Frameworks PHP comuns como Symfony permitem que você use ORM tanto quanto me lembro.

Quanto aos POJOs, até onde eu sei, você usaria stdClass para isso em PHP. Eu não sou muito com Java, então não posso dizer com certeza. Aqui está uma pergunta SO sobre isso... O que é stdClass em PHP?