Use
GROUP_CONCAT()
assim: SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value)
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id
Além disso, você pode precisar fazer
ORDER BY d.name
para obter a ordem exata de valores como você deseja. Assim: SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value ORDER BY d.name separator ' ')
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id