Aqui está um arquivo PHP autônomo que você pode salvar na raiz do seu site chamado algo como
/export.php e quando você chamá-lo com seu navegador, ele enviará um texto simples delimitado por tabulação lista de posts com o link permanente bonito, o título do post e (como bônus) o tipo de post. Basta carregar a URL no seu navegador e depois "salvar como " para um arquivo de texto que você pode carregar no Excel ou da maneira que precisar processá-lo.
<?php
include "wp-load.php";
$posts = new WP_Query('post_type=any&posts_per_page=-1&post_status=publish');
$posts = $posts->posts;
/*
global $wpdb;
$posts = $wpdb->get_results("
SELECT ID,post_type,post_title
FROM {$wpdb->posts}
WHERE post_status<>'auto-draft' AND post_type NOT IN ('revision','nav_menu_item')
");
*/
header('Content-type:text/plain');
foreach($posts as $post) {
switch ($post->post_type) {
case 'revision':
case 'nav_menu_item':
break;
case 'page':
$permalink = get_page_link($post->ID);
break;
case 'post':
$permalink = get_permalink($post->ID);
break;
case 'attachment':
$permalink = get_attachment_link($post->ID);
break;
default:
$permalink = get_post_permalink($post->ID);
break;
}
echo "\n{$post->post_type}\t{$permalink}\t{$post->post_title}";
}
Espero que isto ajude.
-Mike
P.S. Eu usei o WordPress padrão
WP_Query() mas também incluiu um SQL comentado caso você prefira (ou precise) usá-lo. 
