Existem dois métodos básicos para fazer isso:listas de adjacência e listas aninhadas. Dê uma olhada em Gerenciando dados hierárquicos no MySQL .

O que você tem é uma lista de adjacências. Não, não há uma maneira de capturar recursivamente todos os descendentes com uma única instrução SQL. Se possível, basta pegá-los todos e mapeá-los em código.

Conjuntos aninhados podem fazer o que você quiser, mas costumo evitá-lo porque o custo de inserir um registro é alto e é propenso a erros.