Isso significa que você tem pelo menos uma linha na tabela filha que faz referência a uma linha inexistente na tabela pai.
Se você tem certeza absoluta de que está bem com um problema de integridade de dados como esse, você pode adicionar a chave estrangeira desabilitando as verificações de chave estrangeira antes de executar o
ALTER TABLE comando:SET FOREIGN_KEY_CHECKS = 0;
