Defina o comando select com um filtro "0 =1" e use um SqlCommandBuilder para que o comando insert seja gerado automaticamente para você.
var sqlQuery = "select * from Customers where 0 = 1";
dataAdapter = new SqlDataAdapter(sqlQuery, conn);
dataSet = new DataSet();
dataAdapter.Fill(dataSet);
var newRow = dataSet.Tables["Customers"].NewRow();
newRow["CustomerID"] = 55;
dataSet.Tables["Customers"].Rows.Add(newRow);
new SqlCommandBuilder(dataAdapter);
dataAdapter.Update(dataSet);