Como visualizar o erro de consulta no PDO PHP

Você precisa definir o atributo de modo de erro PDO::ATTR_ERRMODE para PDO::ERRMODE_EXCEPTION.
E como você espera que a exceção seja lançada pelo método prepare(), você deve desabilitar o recurso PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES* . Caso contrário, o servidor MySQL não "vê" a instrução até que ela seja executada.

<?php
try {
    $pdo = new PDO('mysql:host=localhost;dbname=test;charset=utf8', 'localonly', 'localonly');
    $pdo->setAttribute(PDO::ATTR_ERRMODE, PDO::ERRMODE_EXCEPTION);
    $pdo->setAttribute(PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES, false);


    $pdo->prepare('INSERT INTO DoesNotExist (x) VALUES (?)');
}
catch(Exception $e) {
    echo 'Exception -> ';
    var_dump($e->getMessage());
}

estampas (no meu caso)

Exception -> string(91) "SQLSTATE[42S02]: Base table or view not found: 
1146 Table 'test.doesnotexist' doesn't exist"

veja http://wezfurlong.org/blog/2006/apr/using -pdo-mysql/
EMULATE_PREPARES=true parece ser a configuração padrão para o driver pdo_mysql agora. A questão do cache de consulta foi corrigida/alterada desde então e com o driver mysqlnd eu não tive problemas com EMULATE_PREPARES=false (embora eu esteja apenas um hobbyist php, não acredite na minha palavra...)

*) e depois há PDO::MYSQL_ATTR_DIRECT_QUERY - Devo admitir que não entendo a interação desses dois atributos (ainda?), então configuro os dois, como

$pdo = new PDO('mysql:host=localhost;dbname=test;charset=utf8', 'localonly', 'localonly', array(
    PDO::ATTR_EMULATE_PREPARES=>false,
    PDO::MYSQL_ATTR_DIRECT_QUERY=>false,
    PDO::ATTR_ERRMODE=>PDO::ERRMODE_EXCEPTION
));