Os jars de drivers do PostgreSQL estão incluídos no Repositório Central do Maven:
- Lista de versões incluídas de drivers PostgreSQL.
Para PostgreSQL até 9.1, use:
<dependency>
<groupId>postgresql</groupId>
<artifactId>postgresql</artifactId>
<version>VERSION</version>
</dependency>
ou para 9.2+
<dependency>
<groupId>org.postgresql</groupId>
<artifactId>postgresql</artifactId>
<version>VERSION</version>
</dependency>
(Obrigado @Caspar pela correção)