Inserir se não existir, senão retornar id no postgresql

Sim, há returning

INSERT INTO tag ("key", "value")
SELECT 'key1', 'value1'
WHERE NOT EXISTS (
    SELECT id, "key", "value"
    FROM node_tag
    WHERE key = 'key1' AND value = 'value1'
    )
returning id, "key", "value"

Para retornar a linha se ela já existir

with s as (
    select id, "key", "value"
    from tag
    where key = 'key1' and value = 'value1'
), i as (
    insert into tag ("key", "value")
    select 'key1', 'value1'
    where not exists (select 1 from s)
    returning id, "key", "value"
)
select id, "key", "value"
from i
union all
select id, "key", "value"
from s

Se a linha não existir retornará a inserida mais a existente.

BTW, se o par "chave"/"valor" o torna único, então é a chave primária e não há necessidade de uma coluna id. A menos que um ou ambos os pares "chave"/"valor" possam ser nulos.