Com base nesta resposta, você pode fazer algo assim
select *
from table1 t1 join table2 t2 on ','||t1.id||',' like '%,'||t2.id||',%'
aqui está um sqlfiddle
select *
from table1 t1 join table2 t2 on ','||t1.id||',' like '%,'||t2.id||',%'
