Necessário? Não. Usado nos bastidores? Bem, ele é salvo em disco e mantido no cache de linha, etc. A remoção aumentará um pouco seu desempenho (use um relógio com precisão de milissegundos para perceber).

Mas... da próxima vez que alguém precisar criar referências a essa tabela, eles vão te xingar. Se eles forem corajosos, eles adicionarão um PK (e aguardarão muito tempo para o DB criar a coluna). Se eles não forem corajosos ou burros, eles começarão a criar referências usando a chave de negócios (ou seja, as colunas de dados), o que causará um pesadelo de manutenção.

Conclusão:Já que o custo de ter um PK (mesmo que não seja usado ATM) é tão pequeno, que seja.