Encontre a primeira linha onde não existe uma linha com Id + 1
SELECT TOP 1 t1.Id+1
FROM table t1
WHERE NOT EXISTS(SELECT * FROM table t2 WHERE t2.Id = t1.Id + 1)
ORDER BY t1.Id
Editar:
Para lidar com o caso especial em que o menor id existente não é 1, aqui está uma solução feia:
SELECT TOP 1 * FROM (
SELECT t1.Id+1 AS Id
FROM table t1
WHERE NOT EXISTS(SELECT * FROM table t2 WHERE t2.Id = t1.Id + 1 )
UNION
SELECT 1 AS Id
WHERE NOT EXISTS (SELECT * FROM table t3 WHERE t3.Id = 1)) ot
ORDER BY 1
