Os parâmetros de consulta devem ser passados como um segundo parâmetro para
execute() :cursor = self.conn.cursor()
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))
Observe que você não precisa das aspas simples em
%s placeholder - o driver de banco de dados os colocaria automaticamente, se necessário, dependendo do tipo de parâmetro de consulta. 
