como posso criar uma função de retorno de sucesso?

mysql_query retornará VERDADEIRO ou FALSO. Você pode ecoar isso do script PHP e fazer com que a chamada ajax o leia.

listen.php:

<?php session_start();
include_once ('includes/connect.php');

$id = $_POST['id'];
$follower = $_SESSION['user_id'];

 $registerlistener = mysql_query("INSERT INTO relationships (leader, listener) VALUES('".$id."', '".$follower."')");

echo json_encode(array('response'=>$registerlistener));
?>

Em seu JavaScript:

$.ajax({
type: "POST",
url: "listen.php",
data: info,
dataType: 'json',
success: function(data){
    if(data.response){
        // mysql_query returned TRUE
        $("#follow"+I).hide();
        $("#remove"+I).show();
    }
    else{
        // FALSE
    }
}
});

Se quiser, você pode usar o $.post forma abreviada:

$.post('listen.php', info, function(data){
    if(data.response){
        // mysql_query returned TRUE
        $("#follow"+I).hide();
        $("#remove"+I).show();
    }
    else{
        // FALSE
    }
}, 'json');