Acho que você deveria usar
belongsToMany
associação aqui. Você pode definir associação assim
Product.belongsToMany(Category, { through: ProductCategory, foreignKey: 'product_id' });
Category.belongsToMany(Product, { through: ProductCategory, foreignKey: 'category_id' });
e a consulta pode ser
Product.findAll({
include: [Category]
}).then((res) => {
console.log(res);
})