jquery datatable serverside no codeigniter não está funcionando

$this->db->query() não é uma função de registro ativo e deve ser usada sozinha.
Quando você chama $this->db->get() , que faz parte do registro ativo, você recebe o erro "Nenhuma tabela encontrada" porque ainda não está fornecendo nenhum nome de tabela para esse método.

Você pode alterar $this->db->query($sql) usando registro ativo em vez disso:

    $this->db->select('judul.id_judul, judul.judul_buku, judul.isbn, judul.penulis, judul.penerbit, judul.klasifikasi, judul.cover, judul.letak')
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_total", false)
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul AND buku.is_ada = 'y' GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_ada", false)
                ->select("IFNULL((SELECT COUNT(buku.id_buku) FROM buku WHERE buku.id_judul = judul.id_judul AND AND buku.is_ada = 'n' GROUP BY buku.id_judul),0) AS jumlah_dipinjam", false)
                ->from('judul')
                ->group_by('judul.id_judul')
                ->order_by('judul.id_judul', 'DESC');