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Concatenar vários campos em um com SQL

SELECT pagetag.id, page.name, group_concat(tag.name)
FROM
(
    page LEFT JOIN pagetag ON page.id = pagetag.pageid
)
LEFT JOIN tag ON pagetag.tagid = tag.id
GROUP BY page.id;

Não é uma consulta muito bonita, mas deve fornecer o que você deseja - pagetag.id e group_concat(tag.name) será null para a página 4 no exemplo que você postou acima, mas a página aparecerá nos resultados.