SELECT pagetag.id, page.name, group_concat(tag.name)
FROM
(
page LEFT JOIN pagetag ON page.id = pagetag.pageid
)
LEFT JOIN tag ON pagetag.tagid = tag.id
GROUP BY page.id;
Não é uma consulta muito bonita, mas deve fornecer o que você deseja -
pagetag.id
e group_concat(tag.name)
será null
para a página 4 no exemplo que você postou acima, mas a página aparecerá nos resultados.