Combinando os resultados de duas consultas MySQL separadas

Este é um dos muitos motivos para evitar Select * . Você pode simplesmente usar uma união

Select Time, TruckId, TaskNo, PickupLocation, DropOffLocation
From booking 
Where driver='$driver' 
    And Date= CAST('$Date_search' AS DATE) 
Union All
Select Time, TruckId, TaskNo, PickupLocation, DropOffLocation
From returnbooking
WHERE driver='$driver' 
    And Date= CAST('$Date_search' AS DATE) 
Order By TaskNo Asc

Nesta solução, você precisa enumerar as colunas e garantir que o tipo das colunas, na ordem em que são enumeradas nas duas cláusulas Select, seja idêntico.