Você esqueceu de expor sua porta de banco de dados para o host, então basta adicionar
mysql-server:
image: mysql
ports:
- "3306:3306"
environment:
MYSQL_ROOT_PASSWORD: root
MYSQL_DATABASE: drupal
MYSQL_USER: drupal
MYSQL_PASSWORD: drupal
E, em seguida, conecte-se ao banco de dados no Sequel Pro usando:
user: root
password: root
host: localhost
port: 3306
Se você já possui um banco de dados mysql local em execução em seu host, altere a porta
ports:
- "4306:3306"
e, em seguida, conecte-se à porta
4306
em vez de 3306
. Esteja ciente de que, no contêiner Drupal, você ainda usará 3306