$category_ids é um array de arrays (linhas), então você não pode simplesmente implodir. Você precisa buscar o primeiro valor de cada linha e implodir isso. Solução PHP 5.5+:
Usando
array_column()
:$category_ids = implode(', ', array_column($category_ids, 0));
echo $category_ids;
Saída:
Solução PHP 5.3+:
Substitua
array_map()
para array_column()
:$category_ids = implode(', ', array_map(function ($row) { return $row[0]; }, $category_ids));
echo $category_ids;
Saída:
