Não há recursão no MySQL e também o resultado que você obteria seria plano (sem estrutura). A melhor maneira ainda é um loop while em PHP, Java ou qualquer linguagem de programação que você use.
A consulta poderia ficar assim:
SELECT C.*, CHC.ID_SUBCONTENT
FROM CONTENT C
LEFT OUTER JOIN CONTENT_HAS_CONTENT CHC ON CHC.ID_CONTENT = C.ID_CONTENT
WHERE C.ID = ?
... // you get the idea
e em PHP você pode repetir a consulta com o próximo sub_content_id, até que
ID_SUBCONTENT is null 
