Se a coluna 'id' for um incremento automático, você pode usar mysql_insert_id :
O exemplo dado no manual é assim:
$link = mysql_connect('localhost', 'mysql_user', 'mysql_password');
if (!$link) {
die('Could not connect: ' . mysql_error());
}
mysql_select_db('mydb');
mysql_query("INSERT INTO mytable (product) values ('kossu')");
printf("Last inserted record has id %d\n", mysql_insert_id());