INSERT e SELECT em uma única consulta MySQL

Por que você precisa fazer tudo em um inquerir ?

Como Wiseguy disse, acho que o que você está procurando é chamado de transação.

Além disso, pode ser uma boa ideia considerar a atualização para o PDO, que fornecerá um conjunto de ferramentas mais completo, como transações e parâmetros de consulta.

De qualquer forma, para responder à sua pergunta inicial, não, não é possível.

Atualização: Aqui está um exemplo de uma transação em PDO.

try
{
    $pdo->beginTransaction();

    $pdo->query(' ... ');
    $pdo->query(' ... ');
    $pdo->query(' ... ');

    $pdo->commit();
}
catch(Exception $e)
{
    $pdo->rollback();
    die($e->getCode() . ': ' . $e->getMessage());
}