Apenas o usuário root precisa do requisito sudo para fazer login no mysql. Resolvi isso criando um novo usuário e concedendo acesso aos bancos de dados necessários:
CREATE USER 'newuser'@'localhost' IDENTIFIED BY 'password';
GRANT ALL PRIVILEGES ON database_name.* TO 'newuser'@'localhost';
agora
newuser pode fazer login sem o requisito de sudo:mysql -u newuser -p
