O MySQL não tem sintaxe PIVOT/UNPIVOT, o que permite que você use uma combinação de expressões GROUP BY e CASE:
INSERT INTO SUMMARY
(user_id,valueA,valueB)
SELECT d.user_id,
MAX(CASE WHEN d.code = 5 THEN d.value ELSE NULL END),
MAX(CASE WHEN d.code = 6 THEN d.value ELSE NULL END),
FROM DETAILS d
GROUP BY d.user_id