Você não pode fazer isso em uma coluna, a menos que especifique um
BEFORE INSERT trigger que iria preenchê-lo, deixando totalmente a seu critério evitar qualquer tipo de condição de corrida que o auto_increment trata por conta própria. auto_increment só pode ser usado em colunas inteiras ou de ponto flutuante. Na minha opinião, 'exigir' que o PK tenha um formato específico e 'só ter incremento automático' são mutuamente exclusivos.
Isso não significa que você não pode 'fingir' em selects:
SELECT CONCAT('ABC1',LPAD(id,5,'0')) FROM tablename;
